电路板克隆远程机器人系统的自动控制平台的研究

    一个scformat即对应于一个完整的脚本文件。由于对数据文件采用链表方式来组织，所以其中可以含有任意多个标准图像及其对应的命令。scformat中包含诸如色深/colordepth（1表示8位色，依此类推）、图像个数/framenum、图像宽度/framewidth、图像高度/frameheight等数据块，datahead、datatail则是数据链表的头尾指针。

    一个data则对应于一幅图像，除了fwidth、fheight、depth这些基本的信息之外，order是一个字符数组，用来存放对应的命令，segnum表示这幅图像中所截取的几个最重要的反映机器人基本运动情况的关键部分，pnext则指向数据链表中的下一个data。对于一个data图像中截取的各个部分，同样采用链表结构来组织，seghead、segtail则分别指向链表的头尾。

    一个seg对应于从图像中截取的一个关键部分，其中，width、height表示该部分的宽度、高度，topx、topy则是该部分左下角在该图像中的坐标，以适应图像的数据从左下角开始存储的规则。segdata指向该部分具体的图像数据。

    在远程机器人站点，需要对机器人现场进行图像采集；而在控制端，则需要对机器人的图像进行显示。

    在本系统的应用程序中，采集和显示是通过对VFW的调用来实现的。VFW（Video for Windows SDK）是Microsoft公司于1992年推出的被称为AVICap窗口类函数的系统调用接口。通过VFW的调用，可以通过发送信息或是设置属性来采集或播放视频剪辑。如在程序中，调用capCreateCaptureWindow就可以创建一个视频采集窗口，调用capSetCallbackonFrame就可以设定采集到一帧图像时的回调函数，在回调函数中可以进一步作显示或对图像作其它处理。

    VFW只有VC和VB版本，而本系统采用Delphi进行开发，电路板克隆以便获得Delphi优良的界面功能和多线程机制。为此需要先用Pascal对vfw.h进行改写，得到在Delphi中可以直接调用的vfw.pas文件。

    尽管在编程时使用的是VFW,但是由于程序运行在Windows2000下，实际上驱动程序仍是使用WDM（Windows Driver Model）。WDM也是由Microsoft公司推出的，相对于VFW,在视频会议、PC/TV等方面有较大优势。

    在网络和多媒体技术飞速发展的今天，通过网络传输的远程机器人图像对机器人进行控制已经成了一种可行的技术。利用这种技术，可以对远程机器人的活动进行检测，从而获得实时的信息，再据此向远端的机器人发出某种命令。但如果由人直接在远端进行控制，就需要其长时间地通过传输过来的图像监测机器人的行为，同时还要不断向远端机器人发送相同的命令。显然由电脑进行智能化的自动控制更合适。

    远程机器人的自动控制平台正是基于这种考虑而研制的。本课题组研制的原有的远程机器人实时图像传输和实时控制系统分为两个部分：一是远程机器人站点，二是控制站点。其中远程机器人站点负责图像信息的采集、压缩、传输，同时接收控制端发送的命令并执行；控制站点对图像进行解压、显示，同时向远程机器人站点发送命令。自动控制平台就是在原有系统的基础上，在控制站点的应用程序中加上了对远端传送过来的图像进行判断、并依据判断自动发送命令的部分。